VLA研究インターン

この求人について

AI Robot Association（AIRoA）で、Vision-Language-Action（VLA）モデルとロボット学習に関する研究開発を行うパートタイムのインターンです。AIRoAは、数百台のヒューマノイドロボットから大規模な運用データを収集し、データセット、学習済みモデル、ベンチマークを公開するロボットデータ基盤の構築を進めています。

担当業務は、マルチモーダルなロボットデータセットの前処理パイプライン設計・実装、教師あり学習、強化学習、ファインチューニング、RLHF、スクラッチからの学習によるVLAモデルの訓練です。シミュレーション環境と実機の双方でモデルを開発・評価し、アルゴリズムの改善によって学習の頑健性や効率を高めます。実験結果をもとに性能を分析し、改善案を提案するほか、VLAモデルを実際のヒューマノイドロボットやモバイルロボットへ展開します。研究成果はNeurIPS、CoRL、CVPRなどの主要会議への投稿を目指します。

応募には、コンピュータサイエンス、電気工学または関連分野の修士号または博士号、機械学習・ロボティクス・コンピュータビジョン分野の主要会議で成果を発表した実績、open-ended learning、強化学習、LLM・VLM・VLAの学習手法に関する経験が必要です。RLHFや報酬関数設計、シミュレーターまたは実ロボット、PyTorchの利用経験も求められます。

ロボット学習に関する博士号相当の研究経験、インピーダンス制御、適応制御、力制御、MPCなどの実機制御、触覚センシングを用いた器用な操作、MuJoCo、PyBullet、Isaac Simなどのシミュレーション基盤、ROSの経験は歓迎されます。エンドツーエンドのシステム構築力と迅速なプロトタイピング能力も想定されています。勤務地は日本の平和島です。雇用形態はパートタイムです。